永磁同步电机的结构是怎样的呢？

永磁同步电机伺服系统除电机外，系统主要包括驱动单元、位置控制系统、速度控制器、转矩和电流控制器、位置反馈单元、电流反馈单元、通讯接口单元等。

1．永磁式交流同步。

永磁同步电机永磁式同步电机具有结构简单、体积小、重量轻、损耗小、效率高的特点。

和直流电机相比，它没有直流电机的换向器和电刷等需要更多维护给应用带来不便的缺点。

相对异步而言则比较简单，定子电流和定子电阻损耗减小，且转子参数可测、控制性能好；

但存在转矩受永磁体去磁约束，抗震能力差，高转速受限制，功率较小，成本高和起动困难等缺点。

与普通相比，它省去了励磁装置，简化了结构，提高了效率。

永磁同步电机矢量控制系统能够实现高精度、高动态性能、大范围的调速或定位控制；

因此永磁同步电机矢量控制系统引起了国内外学者的广泛关注。

2．驱动单元。

驱动单元采用三相全桥自控整流，三相正弦PWM电压型逆变器变频的AC-DC-AC结构。

设有软启动电路和能耗泄放电路可避免上电时出现过大的瞬时电流以及电机制动时产生很高的泵升电压。

逆变部分采用集驱动电路，保护电路和功率开关于一体的智能功率模块(IPM)。

3．控制单元。

控制单元是整个交流伺服系统的核心, 实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制器。

具有快速的数据处理能力的数字信号处理器(DSP)被广泛应用于交流伺服系统，集成了丰富的用于电机控制的专用

如A/D转换器、PWM发生器、定时计数器电路、异步通讯电路、CAN总线收发器以及高速的可编程静态RAM和大容量的程序存储器等。

4．位置控制系统。

对于不同的信号，位置控制系统所表现出的特性是不同的。

典型的输入信号有三种形式:位置输入（位置阶跃输入）、速度输入（斜坡输入）以及加速度输入（抛物线输入）。

位置一般采用高分辨率的旋转变压器、光电编码器、磁编码器等元件。

旋转变压器输出两相正交波形，能输出转子的位置，但其解码电路复杂，价格昂贵。

磁编码器是实现数字反馈控制性价比较高的器件，还可以依靠磁极变化检测位置，目前正处于研究阶段，其分辨率较低。

5．接口通讯单元。

接口包括键盘/显示、控制I/O接口、串行通信等。

伺服单元内部及对外的I/O接口电路中，有许多数字信号需要隔离。

这些数字信号代表的信息不同，更新速度也不同。